#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <inttypes.h>

#include <stdlib.h>

 

#include "cocoos.h"

#include "clock.h"

#include "drive.h"

 

static int flag;

 

static void system_init(void);

 

int randNumber (void)

{

      uint8_t rndN;

      rndN = (uint8_t) rand();

      rndN = rndN & 0x0F;

      if (rndN > 6)

      rndN -= 9;

      return rndN;

}

 

static int task1(void)

{

      OS_BEGIN;  

      for (;;)

      {

            if (flag == 1)

            {

                  Drive (randNumber ());

                  OS_WAIT_TICKS( 2000 );

                  Drive (STOP);

                  OS_WAIT_TICKS( 1500 );

            }

      OS_WAIT_TICKS( 50 );   

      }          

      OS_END;

 

      return 0;

}

 

 

static int task2(void)

{

      OS_BEGIN;  

     

      for (;;)

      {

           

                  PORTB |= _BV(PD5);

                  OS_WAIT_TICKS( 5000 );

            PORTB &= ~_BV(PD5);

                  OS_WAIT_TICKS( 1000 );

      }          

      OS_END;

 

      return 0;

}

 

static int task3(void)

{

      OS_BEGIN;  

     

      for (;;)

      {

            if (bit_is_clear(PINC, 0))

            {

                  if (flag==0)

                  {

                        flag=1;

                        OS_WAIT_TICKS( 1000 );

                  }

                  else

                  {

                        flag=0;

                        OS_WAIT_TICKS( 1000 );

                  }

            }

      OS_WAIT_TICKS( 50 );

           

      }          

      OS_END;

 

      return 0;

}

 

 

 

int main(void)

{

      system_init();

      os_init();

     

     

      os_task_create( task1, 1 );

      os_task_create( task2, 1 );

      os_task_create( task3, 1 );

 

      /* Setup clock with 1 ms tick */

    clock_init(1000);

 

      os_start();

    return 0;

}

 

 

 

static void system_init(void)

{

      DDRB = 0xff;            // все выводы порта B сконфигурировать как выходы

      DDRD = 0xff;            // все выводы порта D сконфигурировать как выходы

      DDRC = 0x00;            // все выводы порта C сконфигурировать как входы

      PORTC = 1;

      flag =0;

 

}